Rafael, se vc quer saber se pode puxar o semi eixo, pode sim.
Eu já aproveitaria e tiraria a tampa do diferencial pra dar uma olhada por lá também, bem provável que os retentores internos estejam bagunçados também... não tem muito segredo aí não, vai desmontando devagar, com o manual do mecanico na mão que dá tudo certo no final, qualquer dúvida mais cabeluda é só correr aqui também.
Vc. vai ver a diferença que vai fazer no final de tudo aí...
abraços