Seja em qualquer velocidade é só não virar mto o volante que não força.
Acredito que o limite de 100km/h seja só para engatar o 4x4HI no eco 4wd tinha claro no manual para não passar dos 100 km/h para não desgastar o sistema. Na triton não lembro de ter visto isso. Uso o 4x4 direto na serra de maresias e nunca deu problema, mesmo em outros carros.
Sempre engatar com as rodas alinhadas, isto está claro no manual da triton. qdo a roda esta viradas faz um barulho estranho e parece que não engata direito. Fiz isso a primeira vez e nunca mais.