Não consegui responder a todas suas perguntas mas talvez te ajude.
Recentemente fiz o caminho de Bom Jesus do Amparo até Diamantina, e de São Lourenço até Entre Rios de Minas.
De Bom Jesus do Amparo até Morro do Pilar a estrada está sendo asfaltada, então tem muita máquina na pista, caminhão e se chover vira lama.
Quanto a Tabuleiro, é um distrito de CMD e fica a +-18 KM de CMD. Latem inúmeras cachoeiras. Recomendo, além da Tabuleiro (tem que andar +- 1:30), a Rabo de Cavalo (+- 40 min) e a de Congonhas (+- 40 min).
De CMD a Serro foi pela MG 10, que está sendo asfaltada. Muito caminhão de mineradora e se chover vira puro barro.
De Serro até Diamantina tem os distritos de Milho Verde e Vau que valem a pena conhecer.
Não identifiquei o ACM, mas vou dá uma olhada nos posts antigos.
Quanto à pergunta anterior a balsa é de Caquende para Capela do saco e eu paguei R$ 4,00 para atravessar de carro.
Cruzília é muito feia. Carrancas vale a pena pelas cachoeiras.
A estrada de Tiradentes até Cruzília está boa.
Abraços,
Pedro H.