A primeira coisa que vc deve providenciar, se pretende passar por dentro do parque, é uma autorização do Ibama. Atualmente, eles dão a autorização para entrar de carro para quem vai ficar hospedado em alguma das pousadas no interior do parque. Algumas dessas pousadas permitem camping, então entre em contato e faça a reserva. A própria pousada providenciará autorização para a entrada com veículo.
A trilha mais legal, na minha opinião, é a que atravessa o parque (apesar da trilha da madeirite, que fizemos há algum tempo, ser mais difícil). O melhor é passar a noite em São José do Barreiro e subir a estrada até a portaria do parque no sábado. São 29km de subida, com belíssimos visuais. Na portaria do parque, eles distribuem uma planilha, de modo que, seguindo-a, dá para chegar sem maiores dificuldades à pousada escolhida. A partir da portaria, é trilha mesmo, inclusive com travessia de rio. Vale mais pelo passeio do que pela dificuldade. A primeira vez que fiz estava com o samurai original e foi tranquilo. A coisa só complica mesmo se chover.
Existem muitas outras trilhas por aquela região, mas é difícil explicar. Outro dia estava olhando no google earth e achei uns caminhos que vão até a represa que existe naquelas bandas. Parece ser interessante.