desculpem me intrometer.
É que no último fim de ano fiz exatamente esse passeio que pretendem fazer. Fiquei em Maringá e fui até o Alcantilado e a um outro complexo de cachoeiras que fica um pouco depois. Não havia dificuldade alguma, de fato até Golf passava. Somente esse complexo de cachoeiras que fica alguns kms depois do Alcantilado (esqueci o nome, mas quem for pode se informar no centro de informações turísticas que tem na chegada à Visconde de Mauá) é que tem um grau de dificuldade um pouco maior, com uma subida um pouco íngreme, mas ainda assim gol e palio passavam. Na volta, fiz a travessia de Resende para a Serra da Bocania debaixo do maior toró, mas também não tive muitos problemas.
Uma sugestão para um passeio mais radical, que não arrisquei fazer porque estava sozinho, é sair de Mauá em direção a Mirantão e de lá seguir rumo ao Parque de Itatiaia, passando por Santo Antonio, Monte Belo, Fragária e a Serra Negra. Dá um total de 80kms, aproximadamente. Lá eu sei que tem uns trechos com pedras bem difíceis. Indo até o final, sai naquela estrada asfaltada que liga Engenheiro Passos (RJ) a Itamonte (MG). É uma estrada que sobe a serra, bem bonita mesmo.
Para comer, em vez do restaurante de truta que fica bem pertinho da Cachoeira Santa Clara, tem um outro, chamado Truta da Floresta, que é bem rústico e o caminho de acesso pode ficar complicado tiver chovido recentemente.