Não tenho muito conhecimento no assunto, mas aconselho falar com um mecânico de sua confiança e pedir para colocar a cherokee no eleva car ou em uma rampa, analise com calma e observe se existe marcas de onde vem esse barulho quando ¨roçA¨, ligue o motor e se possível vire todo o volante para ambos os lados, talvez no eleva car faça funcionar e engate marchas e observe. As vezes um pouco de paciência e boa vontade do mecânico podem resolver. E não esqueça pague uma cerveja para o seu mecânico,de vez enquanto, que melhora o desempenho.

Desculpe não poder ajudar melhor. Mas vou acompanhar com certeza o pessoal do fórum, irão ajudar a decifrar o problema.
Abraço.