Olá Glaicon
Vou dar a você, exatamente o mesmo caminho que eu fiz na volta, ok!
Parece a primeira vista, que dá uma volta enorme, mas só aumenta uns 60km no total.
A dica do Ricardo, também válida, mas além de passar por uma beirada de sampa, aumenta uns 80km.
Eu escolhi esse caminho por vários motivos, além de corta sampa, o visual é muito bonito e eu pernoitei em peruibe, sobrando ainda menos de 600km até o final. Como voce vai vir de Florianópolis, fica muito puxado fazer em um dia, então dá certinho dividir em dois dias e ainda conhecer o litoral de São Paulo.
Compare os trajetos e distâncias:
Floripa x Petropolis direto:
https://www.google.com.br/maps/dir/F...22.5112498!3e0
Passando pelo interior (dica do Ricardo):
https://www.google.com.br/maps/dir/F...22.5112498!3e0
Passando pelo interior, cortando completamente Sampa.
https://www.google.com.br/maps/dir/F...22.5112498!3e0
E agora, fazendo o caminho que fiz e deixo como sugestão:
https://www.google.com.br/maps/dir/F...22.5112498!3e0
Em todas elas, já está marcado passar pelo Arco Metropolitano, que evita passar pelo centro do Rio e te leva direto para Petrópolis...O acesso é fácil...após descer a Serra das Araras, 1 km após pagar o pedágio entre a direita.