Não conheço a RAV 4 mas acho que ela não deve ser tão mais macia que a Hilux. Ande nela e faça a avaliação.
Porém eu não trocaria a Hilux por ela. Tem mais espaço e é mais econômica e mais segura na estrada. Por ser maior os demais carros respeitam mais. Revisões devem ser mais em conta e etc.
Pesquise bastante.
Um abraço,