Não sou expert em suzuki, mas vou dizer o que pesquisei. Pra viagens longas o vitara lhe dará muito mais conforto, além de uma velocidade uma pouco maior, algo em torno de 100/110km/h constantes na estrada, com um consumode +- 10km/l na estrada e uns 8,5 na cidade.
Comprei meu vitara em dezembro quanto ao consumo a média fica em 8,5km/l na cidade. Ele é um vitara canvas 97, 8v e tem câmbio automático, o que dizem também influenciar um pouco no consumo.
Já o samurai, pra viagens longas acho que você vai sofrer um pouco, pois o conforto não é o forte dele, mas sim o desempenho em trilhas.
Em vários tópicos aqui do forum você vai achar bastante informação sobre esse comparativo.
boa sorte.
Jack