Respondendo à sua pergunta, sim, a TR4 é firme (duro é Toyota Bandeirante, rsrs), afinal de contas é um jipe. A boa estabilidade que você percebeu é decorrente desta "firmeza" na suspensão.
Quanta à direção, não acho a direção da TR4 dura ou pesada, talvez seja algum problema... sugiro procurar a loja onde vc comprou e dar uma olhada. Se possível peça para dirigir outra e compare...
O botão do overdrive desativa a quarta marcha do câmbio automático, é por isso que você percebeu o carro mais acelerado. Já existe um tópico falando bastante sobre o uso do câmbio automático e do overdrive, use a busca do fórum que irá encontrar. (quebrar teu galho e colocar o link aqui http://www.4x4brasil.com.br/forum/mi...r4-flex-2.html (Tracao - Pajero TR4 FLEX) )
Quanto à calibragem dos pneus, use sempre a recomendada no manual (26), se você colocar 31 libras aí sim o carro vai ficar duro, fora o desgaste irregular dos pneus.
De modo geral, leia o manual do carro com atenção e, caso ainda tenha dúvidas, use a busca do fórum porque praticamente tudo sobre a TR4 já foi discutido por aqui.
Abraço!