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Não só pode como deve, leve a uma oficina especializada em câmbios atomáticos, não em curiosos, no cárter do câmbio existe um filtro imantado que deve ser trocado sim, ele que protege seu câmbio, troca deve ser feita em no máximo 60 mil km, juntamente com o filtro, não acredite no palpiteiro que olha pro óleo e da uma cheirada e pela cor diz está BÃO, troque sim
e não esqueça do filtro 
Aproveite e troque da CAIXA DE TRANSFERÊNCIA, que tbm tem seu vencimento nesta quilometragem.
E troque o dos diferenciais, o traseiro precisa de aditivo, ou pode usar um óleo que já vem com aditivo SHELL DEXTRON, ou compra o que vende na revendas TOYOTA, é so pedir a OLEO DE DIFERENCIAL COM ADITIVO, eles usam o mesmo
