Wagner, pode esquecer o Samurai, vai ficar complicado e desconfortável para ele transportar esta quantidade de ocupantes e mais a bagagem. Também não creio que você vá encontrar um bom Vitara por um valor até R$20.000. Portanto, sobram duas opções:
gastar mais do que os R$20.000 e comprar um Vitara. É um bom carro, robusto e confiável, mas também tem um porta-malas ridiculamente pequeno, você vai ter que instalar um bagageiro, para poder levar a bagagem
comprar um Niva, de preferência um 95, que já vem com certas melhorias, e tem um bom porta-malas. Eu já viajei diversas vezes com 4 pessoas e bagagem e jamais precisei de um bagageiro. Sei que você vai achar que estou puxando a brasa para o Niva, mas tenho Nivas há mais de 14 anos, estou no quinto, um 95, já rodei mais de 300.000 Km com estes russinho, e posso lhe assegurar que um Niva bem conservado é perfeitamente válido para o uso que você pretende dar ao seu próximo 4x4. Eu viajei e viajo muito com meus Nivas, e nunca tive problemas sérios, bastou fazer uma cuidadosa revisão antes das viagens mais longas (de 3.000 a 5.000 Km, se quiser ver onde andei com os Nivas, visite http://girti.multiply.com/photos ).
O importante (aliás, importantíssimo!), tanto no caso do Vitara como no do Niva, é você escolher com calma, experimentar diversos carros, para poder ter uma boa idéia do que é um bom exemplar daquele carro.
Um Niva 95 deve estar na faixa de R$15-16.000, talvez um pouco mais, com a verba que sobrar você poderá fazer uma revisão caprichada e deixá-lo do seu jeito.
Boa sorte, um abraço!