Não conheço a região a fundo, mas estive no pantanal sul no final do ano. Fui a 30km depois da cidade de Miranda e depois segui para Bonito. As estradas que eu peguei, passava ate carro pequeno - muito asfalto. Mas foi melhor assim, pois estava em 1 carro só e com crianças no carro. Eu sugiro que você pegue as info das estradas com hoteis da regiao. Tem o San Francisco (67)3242-1088 (www.fazendasanfrancisco.com.br), que fica no pantanal do Rio Miranda e o hotel barra mansa (67)3325-6807 ou (67)9912-8918 (www.hotelbarramansa.com.br). Os dois tem site. Esse Barra Mansa fica no pantanal do rio negro, e diz no site deles que nessa época do ano só chega de avião. Planeje bem o seu roteiro. Eh época da cheia, e lá êh "onde o filho chora e a mãe não vê".
Espero ter te ajudado enquanto ninguém mais experiente te responda.
Bom passeio,
Luis