Basta você procurar aqui no fórum pela Estrada da Petrobrás, que é como esta trilha que sai de Salesópolis e chega em Caraguá é conhecida.
Já para Ubatuba não há opções até onde eu saiba. No máxima, o que você pode fazer é saindo de Taubaté ir até Catuçaba (distrito de São Luiz do Paraitinga) e cruzar por terra até Cunha. É um caminho legal e muito tranquilo, havendo somente um pequeno trecho de trilha de verdade. O resto é estrada de terra batida.
Chegando em Cunha, você desce para Paraty pela serra que também é de estrada de terra e então retorna à Ubatuba pela Rio-Santos. O único problema que esse trajeto é uma bela volta.
Espero ter ajudade.