Gustavo,
O Guilherme já deu todas as dicas, apenas complementando:
A graxa vc acha em autopeças em S. Cristovão, e a Molykote BR2 Plus. A quantidade em cada coifa tambem é importante, pouca ele é expulsa para a parte esterna e muita força a coifa; a referencia é de 200 a 250 gramas por coifa (um mecanico experiente sabe). Não use aquela que acompanha algumas coifas meia boca.
Tem muita coifa vagabunda na praça, se a original for impraticavel, o uso de uma de marca (Sabo, Spicer etc) de outro veiculo que sirva na sua é a melhor saida; uma mecanica especializada em Toyota deve ter estas informações.
O serviço não é complicado mas dá bem trabalho, e é importante um mecanico caprichoso para limpar muito bem as articulações, pois se a coifa atual esta rasgada pode ter entrado areia.
Aproveite este serviço para verificar as outras articulações da suspensão e troque o que estiver com folga, de preferencia para trocar aos pares. Acompanhe o serviço, vc vai entender como funciona toda a suspensão dianteira, que é uma das partes mais vulneraveis de um 4x4 e validar a necessidade de troca de outras peças.
Eu não conheço nenhuma oficina aqui no Rio, mas tem uma que as vezes passo em frente que so tem Toyota; fica na estrada dos Bandeirantes na Curicica. Acho que eles são especializados em Hilux, vá la de uma olhada e faça um orçamento (não custa nada).
Boa sorte