Os carro automáticos possui no seletor de marchas (pode ser na alavanca ou na caixa de marcha pois existe um cabo ligando os dois) um sensor de posição (uma espécie de interruptor de múltiplas posições) que indica à central eletrônica que controla o motor a marcha selecionada na alavanca (P, N, D, R etc.
Qualquer opção que não seja P ou N faz com que a transmissão automática acople ao motor, o que provoca uma carga considerável que tem que ser compensada pelo aumento da rotação do mesmo (rotação de marcha lenta).
Esse aumento de rotação é feito de forma automática através de um atuador que é comando pela central do motor, tão logo ele detecte (através do sensor da alavanca seletora) que vc moveu para fora de P ou N (D, por exemplo)
Caso o seletor esteja com mau contato ou danificado, o motor não acelerará a tempo, provocando que o mesmo morra. O seletor pode ser identificado seguindo o cabo que liga a alavanca à caixa de mudanças automática. Nele está conectados um plugue e com um multímetro, um eletricista com alguma habilidade poderá testá-lo. Com um scanner ligado à injeçào também é possível verificar em "listar Dados" se a marcha indicada corresponde à marcha escolhida. Isso é apenas uma dica do que pode estar acontecendo.
Outra possível causa do problema é o atuador que controla a marcha lenta, que pode estar carbonizado ou estragado. Nesse caso, vc também perceberá que ao ligar o ar condicionado com o carro parado, o motor ameaçará morrer, em situação parecida com a mudança para o DRIVE.
Verifique também as condições do fluido da caixa de marcha. Um fluido com viscosidade muito maior que o indicado aumenta a carga imposta ao motor para acionar a caixa, o que também pode provocar esse problema. Nesse caso, um prejuízo na dirigibilidade também deverá ser notada, como retardo nas trocas.
Espero que essas informações possas ser úteis.