Respondendo suas dúvidas:
1. Alguns veículos permitem as trocas em baixa velocidade (na Toyota SW4 com transmissão manual, 40km/h para mudança de H4 para H2 e e 80km/h mudança de H4 para H2), mas o IDEAL é com o veículo parado em NEUTRO (ponto morto), veja no manual do proprietário qual a velocidade máxima permitida para uso do 4x4. Em geral, deve ser utilizado em estradas molhadas, neve, areia sempre respeitando a velocidade máxima recomendada pelo fabricante.
2. Sim, no caso da Toyota é recomendado parar ou reduzir para menos de 8km/h ao engatar a reduzida, sendo que tal recurso deve ser utilizado em subidas ou descidas íngremes na montanha, em situações de lama ou areia (sempre antes de entrar no atoleiro).