Partindo de São Paulo pegue a BR - 381 (Fernão Dias) até Belo Horizonte, dela pegue a BR _ 262/381 (é a mesma rodovia com 2 prefixos) até Governador Valadares, após pege a BR - 116 até Teófilo Otoni. Pegue a BR - 418 e curta o visual dos imensos monolitos de rocha (prepare e deixe a câmera no jeito) vá até a BR - 101 após passar Eunápolis ande mais ou menos 70 Km e vire a direita rumo a Canavieiras. Hoteis, postos, paradas etc...qq dúvida pergunte.
Fiz essa viagem de Ubá/MG para Alcobaça/BA e fiquei um dia em Canavieira. Boa cidade, fiz um roteiro de Alcobaça, Prado, e fui até Taipus de Fora, sempre pelo litoral. BA001, rodovia muito boa. Já viagem todo o litoral baiano, falta agora a ilha de boipeba, onde fica o morro de sao paulo. será ano q vem. Vai gostar...muito lugar bonito.
Liste suas dúvidas que eu relato pra vc...abraços