Coutinho, esses óleos duram no mínimo 50.000Km. A Ford por exemplo, recomenda a troca deles após 100.000Km.
Se a Cherokee já saiu da garantia e mesmo assim pretende seguir o intervalo de troca dos lubrificantes, faça fora da concessionária. Pra você ter uma idéia o óleo de transmissão automática de ótima qualidade custa menos que R$18,00 o litro.