A canastra é grande, vc precisa de varios dias (ou semanas) pra conhecer tudo, procure o que mais lhe agrada e foque niesto...
Eu fiquei em Delfinopolis, cidade com infra boa, tem mercados, restaurantes, pousadas, hoteis, campings, etc... pode ir sem medo (se escolheu esta cidade como base/vai passar por lá) tem lindas cahoeiras (ouro, ézio, etc).. No complexo do ézio tem uma area de camping grande, mas com infra razoavel/sofrida, dá pra encarar, dependendo do estilo de vc, MAS é SIMPLES de tudo ok.
Na cahoeira do ouro, tbm pode-se acampar, fica numa area bem isolada (1h ou mais da cidade), tem banheiros, e de dia o estaurante funciona, mas lembre-se esta é bem isolada ok.
Nao entrei na estrada do parque, logo nao posso ajuda-lo.
algumas dicas.... as pousadas sao excelentes opcoes, as vezes vale a pena $$$$, restaurantes tbm, tem aqueles coma tudo que aguentar por 10 pilas.... combustiveis (em delfinopolis) um pouco mais caros, abasteça na estrada, antes da cidade (mas nao é coisa de assustar, pode abastecer la tbm).
Usei um gps GARMIN com mapas do pojeto tracksource (Tracksource - Mapas Gratuitos para GPS), e foi tudo tranquilo, todas as estradas mapeadas, combustivel, restaurantes, serviu 200%, use e nao se arrependerá.
bom... espero mais amigos que ja foram pra dar mais dicas, eu so fiquei por perto de delfinopolis...