Este assunto é complicado de opinar, pois como já visto em outros tópicos depende até mesmo da cidade ou estado que vç entra com o processo... a lei é a mesma, mas diversas interpretações...
Uma coisa eu sei : no documento do carro eapaço ''espécie/tipo'' tem que ter a especificação ''Misto/Utilitário/JIPE, senão o caldo já começa a engrossar....
No seu caso que mora em SP, creio que deveria seguir este passo a passo do Detran, pois é sabido que eles são cascudos aí.... :: DETRAN-SP :: DEPARTAMENTO ESTADUAL DE TRÂNSITO DE SÃO PAULO
Na teoria deve ser possível, porque temos Tracker, Gran Vitara e outos desta família à diesel....
Eu vi muitos RAV4, pequenos e grandes, à diesel quando motei em Londres.
Abç e boa sorte.