Daniel, de modo geral, a ER percorre estradas bem sinalizadas, vai ser muito difícil você se perder. Além disso, há os totens (veja fotos anexas), que ficam em pontos estratégicos (bifurcações, por exemplo), mesmo nos locais mais afastados, ajudando os viajantes a seguirem pelo trajeto correto.
Não sei de quanto tempo você vai dispor para a viagem, resolvi copiar e colar abaixo o roteiro da viagem pela ER que fiz em 2006, com as etapas da viagem e as distâncias percorridas a cada etapa, talvez estas informações possam ser úteis para você. Se quiser ver algumas fotos desta viagem, visite http://girti.multiply.com/photos/alb...RADA_REAL_2006. Há também fotos de minha primeira viagem pela região, feita em 1997, quando a ER ainda era pouco divulgada, o link é http://girti.multiply.com/photos/alb...NA_MG_-_1.997_
Se precisar de mais dicas específicas, escreva!
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1o dia - São Paulo/Ouro Preto
Km inicial: 77.783 / Km final: 77.783 - 688 Km percorridos.
2o dia - Ouro Preto/Mariana/Ouro Preto
Km inicial: 77.783 / Km final: 77.817 - 34 Km percorridos.
3o dia – Ouro Preto/Caraça
Km inicial: 77.817 / Km final: 77.918 - 101 Km percorridos.
4o dia - Caraça
Km inicial: 77.918 / Km final: 77.918 - 0 Km percorridos.
5o dia – Caraça/Lapinha da Serra
Km inicial: 77.918 / Km final: 78.124 - 206 Km percorridos.
6o dia – Lapinha da Serra/Conceição do Mato Dentro
Km inicial: 78.124 / Km final: 78.243 - 119 Km percorridos.
7o dia - Conceição do Mato Dentro/São Gonçalo do Rio das Pedras
Km inicial: 78.243 / Km final: 78.354 - 111 Km percorridos.
8o dia – São Gonçalo do Rio das Pedras
Km inicial: 78.354 / Km final: 78.354 - 0 Km percorridos.
9o dia – São Gonçalo do Rio das Pedras/Diamantina
Km inicial: 78.354 / Km final: 78.389 - 35 Km percorridos.
10o dia – Diamantina
Km inicial: 78.389 / Km final: 78.459 - 70 Km percorridos.
11o dia – Diamantina/Tabuleiro
Km inicial: 78.459 / Km final: 78.642 - 183 Km percorridos.
12o dia – Tabuleiro/Serra do Cipó (ACM)
Km inicial: 78.642 / Km final: 78.730 - 88 Km percorridos.
13o dia – Serra do Cipó (ACM)/Serra do Cipó (S.José da Serra)
Km inicial: 78.730 / Km final: 78.768 - 38 Km percorridos.
14o dia – Serra do Cipó (São José da Serra)
Km inicial: 78.768 / Km final: 78.789 - 21 Km percorridos.
15o dia – Serra do Cipó (São José da Serra)/Tiradentes
Km inicial: 78.789 / Km final: 79.138 - 349 Km percorridos.
16o dia – Tiradentes
Km inicial: 79.138 / Km final: 79.138 - 0 Km percorridos.
17o dia – Tiradentes/Carrancas
Km inicial: 79.138 / Km final: 79.269 - 131 Km percorridos.
18o dia – Carrancas/Visconde de Mauá
Km inicial: 79.269 / Km final: 79.494 - 225 Km percorridos.
19o dia – Visconde de Mauá
Km inicial: 79.494 / Km final: 79.504 - 10 Km percorridos.
20o dia – Visconde de Mauá
Km inicial: 79.504 / Km final: 79.524 - 20 Km percorridos.
21o dia – Visconde de Mauá
Km inicial: 79.524 / Km final: 79.548 - 24 Km percorridos.
22o dia – Visconde de Mauá/São Paulo
Km inicial: 79.548 / Km final: 79.891 - 343 Km percorridos