Vai fazer em um ou 2 dias ?
Se for em um dia não tem muita escolha. é BR-101 até o rio e depois Dutra até SP, dependendo do horário que vc for passar por sampa é melhor descer por Mogi do que enfrentar o trânsito das marginais Av do estado, Anchieta, Imigrantes etc...
Se for em dois dias sugiro um roteiro que vai desviar do trafego pesado.
É seguir de vitória até Piúma pela rod do sol, depois BR-101, entrar para Apiacá, antes da divisa com RJ, atravessar a ponte para Bom Jesus do Itabapoana, seguir pela RJ-186, passar por Sto Antonio de Pádua, Pirapetinga, BR-393, BR-116 Além Paraiba, Teresópolis. Aí é escolher onde dormir. Terê, Rio ou Itacurussá e mangaratiba já na Rio Santos. Segundo dia, Rio Santos. É mais longo, mas muito menos estressante e + bonito.
Abs