Eu evitaria esse percurso pela BR-163. Muito caminhão.
Minha sugestão : Seguir or Barretos, Frutal, BR-364, Campina Verde, São Simão ( esse trecho tem 12Km de terra em boas condições, vale a pena pois corta caminho e quase não tem trânsito ), Jatai, Caiapônia, Barra do Garças, Primavera do Leste, Campo Verde, Chapada dos Guimarães, Cuiabá e Poconé. Esse percurso aumenta a distância em cerca de 200km, mas vale a pena, as estradas estão em boas condições e com pouco trânsito. Melhores opções de hospedagem : Frutal, Jataí, Barra do Garças, Primavera do Leste. Cidades menores, como São Simão, Caiapônia etc... tb tem boas opções de hospedagem.
Fiz esse percurso saindo do Rio em Jun, com pernoites em Barretos e Barra do Garças, final em Cuiabá e a viagem rendeu muito bem. Já na volta pela BR-163... nunca ví tanto caminhão na minha vida, principalmente entre Cuiabá e Rondonópolis.
Abs