Permita meu pitaco no teu percurso.
Eu faria parte do que vc esta propondo, desviaria pela ilha do Bananal ou contornando pelo sul da ilha (caso ainda nao de para atravessar a ilha) e pegaria direção Maraba (parando uns 2 dias em Carolina), depois transamazonica, Uruara e tran-Uruara (trecho fantastico) ate Ssantarem e desceria para Cuiaba. A transpantaneira - para mim - foi decepção pura. Nao tem nada. Santarem e o Parque Nacional da Amazonia é muito mais interessante. Abcs.
Procure no facebook Marco Antonio Silva Marcao - é um amigo ai de Brasilia e tem bastante experiencia nesse circuito.