Só é normal o pedal trepidar em situaçõe extremas - como um frenagem bruta ou ondulações na pista em que o ABS está atuando.
Se em baixa velocidade isso ocorre, pode ser um disco empenado.

Por exemplo: a minha começou a trepidar e a fazer um barulho estranho seguido de estalos...um dos discos dianteiros havia quebrado.

Mas a luz do ABS acesa direto não é normal...já deu uma limpada nos sensores das rodas?
Dá uma lida neste link: http://www.4x4brasil.com.br/forum/je...-cherokee.html
Também achei este interessante: Portal do CSM/MMoto - ABS - Sistema de freio Antiblocante
Abraço.