O seu problema, você mesmo já detectou: o veículo está acomodando todo o peso sobre o câmbio e isso vai causar danos à transmissão.
Providencie o reparo do freio de mão e a partir daí, utilize o procedimento correto para estacionar: ao parar, coloque a alavanca em N, puxe o freio de mão e deixe o peso do carro acomodar sobre as rodas traseiras, em seguida coloque a alavanca em P. Quando você for sair novamente, você perceberá que não haverá resistência alguma da alavanca para trocar a posição. Para sair você fará o movimento inverso: coloque a alavanca em N, baixe o freio de mão, ponha em D e vá ser feliz! rs....
Abraço
Paulo