Eh completamente normal o carro dar uma especie de solavanco... mas se estah muito forte eh preciso checar os coxins do cambio e do motor, pois qualquer folga nestas pecas criara o vacua no momento do engate e fara este barulho.
Outro ponto que pode estar ocorrendo o problema, mas este eu considero mais complexo, eh no proprio diferencial, muitas vezes alguns pecas criam folgas e quando eh engatado o cambio faz um som forte de ferro, sugiro quando for trocar o oleo pedir para um mecanico analisar e ver se nao ha nenhum problema.
Pode tambem ser o proprio cambio, mas este ahi jah eh mais complexo, soh em oficina especializada.
Os colegas mais experientes podem ate comentar mais sobre o assunto e me corrgir se eu estiver dizento alguma besteira.
Bye