Também dirijo caminhão (talvez nem tanto quanto você) mas sinto-me apto a dar meus pitacos.
Acredito que nem sempre essa regra descer na mesma marcha de subida seja válida. Explico: Tem caminhões que tem o freio motor (borboleta no escapamento, por exemplo) e que acabam segurando mais que o normal, mesmo em marchas mais altas (lembrando que as marchas altas, tem efeito inverso no motor - forçarão mais o motor que as marchas baixas - é o inverso). Nem sempre portanto, um caminhão que possa descer com segurança em uma marcha X, consegue usar ela para subir.
Vi isso com um MBB LK-2213 que tinhamos.
Abraços