É susp independente na dianteira e eixo rigido na traseira, nas duas.
A Prado nasceu em 1985 a partir do série 70, sucessor da Band(série 40). A prado tinha eixos rigidos até 1995, só mudava a suspensao e o motor em comparaçao com a série 70. Entao a Prado já tem uma proposta off road, mas inferior a série 70.
Já a SW4 atual, desde 2005, é a Fortuner, que diferente da SW4 até 2002 que era 4runner, tem uma proposta mais urbana, só que no Brasil a Toyota vende como se fosse SUV de luxo, mas na realidade a SW4 é bem inferior, inclusive no exterior uma das versoes mais vendidas é a 2.7 4x2! Em comparaçao com a Prado atual, a série 150, a sw4 mais cara é mais barata que a Prado mais barata.
Sobre o motor, os dois tem o mesmo torque, perto dos 35kgfm, se quer mais cavalos, o 1kz também da pra chipar e tem a manutençao bem mais em conta.
Abraço!