Então tirando o pé é bem provável que possa fazer isso em qualquer velocidade.
Na Cherokee eu mudo a qualquer velocidade, mas ela só engata ou desengata quanto tiro o pé.
Poderia engatar ou desengatar em curva, mas isso é ruim... então tiro o pé antes.
A Blazer não tem o diferencial central como a minha Cherokee. Então não deveria andar em piso com aderência em 4x4. Se andar pode quebrar algo ao fazer curva (onde os eixos andam percursos diferentes) se os pneus não escorregarem no piso.
A própria GM modificou tudo no eixo traseiro, só não sei em que ano.
E pelo que sei, justamente pula por ser dura... então tem que deixar mais mole...