Já rodei 70.000 km na Prado. Do norte/nordeste do Brasil até a Patagônia Chilena/Argentina e posso afirmar que em conforto a Prado é muuuuiito superior. Não faço trilhas pesadas, mas já encarei dunas, lama, travessia de rio e muita estrada de terra. Nunca tive problemas.
Se seu propósito e trilhas pesadas, vai de Defender. O conjunto suspensão+câmbio manual+opções de reduzida/bloqueio é mais adequado. Se for ter carro com resistência para acessar lugares difíceis e com muito conforto em viagens longas, vai de Prado que não vai se arrepender.