Olha, apesar de não conhecer bem, nem Samuca nem Vitara, vou raciocinar aqui contigo....
Uso RL-AVM no Jimny, especifica para este. Sei que é possível adaptar a do Samurai no Jimny, com a inserção de anéis espaçadores. Supondo que o mesmo se aplique ao Vitara usando eixo Samurai, no máximo você teria que usar a RL do Samurai, no Vitara e no mínimo, teria que usar os espaçadores.
Abs