já com RL manual, vc pode engatar/desengatar 4x4H ( nao pode fazer o mesmo p/ reduzida) com ele em movimento, desde que:
1- as RL manuais estejam em LOCK
2- que o carro esteja andando em LINHA RETA
dai vc pode tranquilamente a qualquer velocidade engatar/desengatar 4x4H... eu particularmente NAO gosto de engatar em movimento, prefiro parar o carro.