Por câmbio manual imagino que você esteja se referindo à pequena alavanca que aciona a tração, denominada de alavanca de transferência. No fórum você encontrará discussões bem detalhadas sobre o uso de cada uma das marchas.
Resumindo: 2H para estradas asfaltadas (tração nas 2 rodas traseiras), 4H para situações de piso molhado, cascalho, lama leve (tração nas 4 rodas), 4HLC para lama, areia e pisos com pouca aderência (tração nas 4 rodas com diferencial bloqueado) e finalmente 4LLC (reduzida) para situações iguais às anteriores mas necessitando de mais força. É bom lembrar que o acionamento de 4LLC deve ser feito com o veículo parado. O manual do veículo também traz algumas dicas importantes.
Espero ter ajudado